L+20, L+21: Esercitarsi con il braccio per afferrare Dragon

Dal Diario di bordo di Samantha Cristoforetti (nota scritta il 14/12/2014):

Avamposto Spaziale ISS. Orbita Terrestre—Giorni di missione 20 e 21 (13–14 dicembre 2014)—Il mio terzo week end sulla ISS sta per finire e ho sentimenti contrastanti sullo scorrere del tempo. Da un lato, i giorni sono semplicemente volati e sembra ieri quando siamo arrivati. Dall’altro, il tempo in cui camminavo e dormivo in un letto sembra quasi una memoria lontana ed è come se avessi sempre galleggiato, sempre dormito in un sacco a pelo, sempre corso sulla parete e sollevato pesi sul soffitto. In altre parole, la Stazione Spaziale sta iniziando a sembrare la mia casa e la mia vita normale.

Poi ho potuto manovrare un enorme braccio robotico che incombeva nell’oscurità fuori dal nostro finestrino, con la Terra che scorreva sotto, e ancora mi chiedo se sia stato reale o si sia trattato di un sogno. È proprio vero, ieri Butch e io abbiamo passato un po’ di tempo nella Cupola ai comandi del braccio robotico in preparazione alla cattura di Dragon la prossima settimana. Dopo centinaia di ore di simulazione, è stata la mia prima volta a muovere il vero braccio robotico della Stazione!

Nell’ultima nota del diario vi ho parlato del nostro simulatore di bordo, Robot. Il tempo passato nelle simulazioni è utile, ma è importante farsi un’idea del braccio reale prima del giorno della cattura. Ecco perché sabato pomeriggio abbiamo fatto pratica con le cosiddette “catture decentrate”.

Il nostro bersaglio è stato il dispositivo di presa di Dextre, il robot multibraccia che attualmente si trova all’esterno del Laboratorio, con una posizione di partenza in un punto circa 5 metri al di sopra del bersaglio. Ho disallineato l’approccio per Butch e lui ha dovuto regolarlo al volo avvicinandosi al dispositivo di presa, poi ci siamo scambiati i ruoli e io ho fatto la stessa cosa.

Ovviamente, non abbiamo afferrato davvero Dextre: in realtà, l’attivazione della chiusura dei lacci dell’attuatore all’estremità non era nemmeno abilitata nei comandi manuali. Lo scopo era puramente farsi un’idea di come il braccio reale risponda agli input, specialmente in termini di oscillazioni. Mi ha in realtà sorpreso la stabilità del braccio reale: tenere le oscillazioni sotto controllo mi è sembrato meno impegnativo che nel simulatore. Un movimento brusco e il braccio può iniziare a oscillare più di quanto si voglia.

Con Dragon in arrivo il prossimo week end, ci aspetta una settimana piena. Avremo probabilmente delle mezze giornate libere venerdì e sabato e, naturalmente, domenica sarà un giorno di lavoro pieno con l’arrivo di Dragon. In effetti, dopo la Cattura Dragon verrà attraccato alla posizione Nadir del Nodo 2, così lo avremo proprio all’esterno dei nostri alloggi dell’equipaggio, quasi come aggiungere un’altra piccola stanza alla nostra zona abitabile. E questa stanza arriverà già piena di delizie!

Nota originale in inglese, traduzione italiana a cura di Paolo Amoroso—AstronautiNEWS. Leggi il Diario di bordo di Samantha Cristoforetti e l’introduzione.